Die Wurzeln unserer Stadt liegen in dem kleinen
verträumten Örtchen Detwang, unterhalb von
Heinrich V., der diese Schenkung nicht bestätigt, gibt den Besitz an seinen Neffen Konrad III. als Lehen. Dieser erlangt 1137 die Königswürde, hält Hof in Rothenburg und errichtet die Reichsburg.
Sein Sohn, Friedrich von Rothenburg, wird vorerst von seinem Vetter Friedrich I. bevormundet (er war noch minderjährig, als sein Vater starb) und erhält mit seinem Ritterschlag von 1157 den Titel „Herzog von Rothenburg". Durch Friedrich I. wird Friedrich von Rothenburg auch das Egerland übergeben.
Die Erhebung von Rothenburg zur Freien Reichsstadt erfolgt zwischen 1170 und 1240.
Prominenteste Figur des Mittelalters ist Heinrich Toppler (ca. 1340-1408), der mit seiner energischen Politik und seinen Landkäufen das Schicksal der Stadt weit über seinen umstrittenen Tod hinaus beeinflusst.
Im 30 jährigen Krieg, wird die Stadt von Johann Tserclaes Graf von Tilly eingenommen; aus diesem Anlass findet noch heute jährlich zu Pfingsten das Festspiel „Der Meistertrunk" statt.
1618 Johann Bezold, Michael Reichshöfer, Johann Öffner, Johann Völcker, Johann Staudt, Moritz Rüdinger, Georg Raab, Adam Geiß, Georg Bezold, Georg Seyferlein, Adolf Ramminger, Johann Ludwig Winterbach, Johann Christoph Marckart, Johann Guckenberger, Wilhelm Hofmann, Johann Pfisterer
1648 Georg Nusch, Georg Christoph Hohenberger, Johann Georg Styrzel, Johann Georg Schnepf, Johann Staudt, Johann Rauchbar, Georg Albrecht, Konrad Raab, Georg Adam Husel, Johann Georg Walther, Johann Gangolf Schwarz, Georg Winter, Georg Bubenleber, Philipp Seyboth, Nikolaus Göttlingk, Johann Sigmund Holderbusch
Nachdem 1650 die letzten Soldaten die Stadt verlassen haben, versinkt die Stadt in eine Art "Dornröschenschlaf".
Die Entwicklung steht praktisch still und die Stadt wird bedeutungslos. Dies ist der Grund, warum die Stadt beziehungsweise ihre Bausubstanz sich in einem dermaßen gut erhaltenen Zustand befindet.
Seit Reichsdeputationshauptschluss von 1803 ist die Stadt ein Teil Bayerns. Bereits um die Jahrhundertwende ist Rothenburg dann ein beliebtes Tourismusziel für Engländer und Franzosen. Noch vor dem ersten Weltkrieg treffen Ausflugsbusse mit gehobener Gesellschaft ein, die im Hotel Eisenhut residiert, das heute noch existiert.
Kurz vor Ende des Zweiter Weltkriegs, am 31. März 1945 wurden etwa 40 % der original erhaltenen Bausubstanz Rothenburgs durch den Angriff einer Staffel der 386. Bombardement Group der US-Air Force beschädigt oder zerstört.
Der Bombenangriff galt ursprünglich einem Öllager im oberfränkischen Ebrach. Wegen einer geschlossenen Nebeldecke, konnte Dieses nicht angegriffen werden.
Rothenburg (obwohl ohne militärische Bedeutung) wurde als deklariertes Ersatzziel angegriffen (die Bombenlast konnte von den Flugzeugen nicht mit zurück nach England genommen werden). Die Zerstörung betraf hauptsächlich den neueren Ostteil der Altstadt, so dass die bedeutendsten Baudenkmäler erhalten blieben. Nach dem Krieg wurden diese Gebäude originalgetreu aufgebaut oder saniert. Die später befragten Piloten sagten aus, sie hätten nicht geahnt, welche Kulturstadt sie bombardieren würden. Nach Kriegsende beteiligten sich die Amerikaner mit großzügigen Spenden am Wiederaufbau, wie noch heute die Spendertafeln am Wehrgang belegen.
Am 17. April 1945 ging der Krieg für die Rothenburger zu Ende, während andernorts drei Wochen lang weitergekämpft wurde. Der damalige US-Hochkommissar für Deutschland (John J. McCloy) erklärte 1950 schriftlich, er habe einen auf Rothenburg geplanten Artillerieangriff durch seine Intervention beim zuständigen General Devers verhindert. McCloy kannte Rothenburg nur aus Erzählungen seiner Mutter, die die Stadt vor dem Krieg besucht hatte und von dem mittelalterlichen Ort schwärmte.
Bis ins Jahr 1972 war die Stadt Sitz des Landkreises Rothenburg und führte deshalb ein eigenes Kfz-Kennzeichen: ROT (für Rothenburg Ob der Tauber). Mit der bayerischen Gebietsreform wurde die Stadt und der bisherige Landkreis dem Landkreis Ansbach zugeordnet. Die Stadt behält bis heute den Status der Großen Kreisstadt.